Il castello e le mura di cinta risalgono all'anno 1038, quando il governatore della Calabria e della Puglia era Giorgio Maniace. A quel tempo la Sicilia era sotto il potere dei Musulmani, quindi l'Imperatore d'Oriente incaricò Giorgio Maniace di scacciare i Musulmani dalla Sicilia.
Maniace, per ingrandire il suo esercito chiese aiuto a molti principi italiani fra i quali il Principe di Salerno, richiedendo tutta la schiera di soldati Normanni non graditi molto dal Principe che volendo disfarsene acconsentì volentieri. I Normanni,comandati dai valorosi fratelli Tancredi, Guglielmo, Drogone e Umberto di Hauteville, combatterono arditamente in Sicilia passando di vittoria in vittoria. Nello stesso tempo sorsero dei litigi tra i normanni e Giorgio Maniace per le spartizioni dei bottini di guerra.Ruggero e Roberto di Hautville, figlio di Tancredi, scesero in Italia unendosi al genitore ed iniziarono a scacciare i Greci ed i Bizantini dalla Calabria. Ben presto divennero i signori di queste regioni, occupando i castelli Bizantini e costruendone altri per tenervi i loro presidi armati e per difendersi dai feudatari ribelli e dai Musulmani. Il castello di Monasterace venne presidiato da feudatari fedeli ai normanni, cioè Ruggero e più tardi Ruggero II succeduto al genitore nell'anno 1101.Il 15marzo 1129 venne coronato Re di Sicilia e d'Italia nel duomo di Palermo.dall'anno 1060 al 1090, tra le altre vicende di guerra contro i Bizantini e i Musulmani riuscì a conquistare tutta la Sicilia e nel luglio 1091 spiegò le vele alla volta di Malta, che conquisto altrettanto vittoriosamente scacciando i Musulmani e rendendoli suoi tributari.Nell'anno 1101 il Conte Ruggero cessava di vivere all'età di 70 anni a Mileto di Calabria.Gli succedeva il figlio Ruggero II.

Tornando indietro negli anni, nel 1347, Gerace venne soggetta al governo baronale imposto dalla Regina Giovanna I d'Angiò.La Regina donò il feudo di Gerace al suo Gran Camerario il Principe Errico Caracciolo, in premio per averla sostenuta contro le forze nemiche di Ludovico Re di Ungheria che espugnava Napoli per vendicare la morte del fratello Andrea marito della stessa Regina Giovanna sospettata d'averne procurata la morte, complice indubbio il principe di Taranto. La castellania o feudo di Monasterace fu data in vassallaggio a Nicola Caracciolo fratello del Principe Errico feudatario di Gerace. Di li a poco Monasterace passo in tirannia agli Arena i quali l'affidarono ad un certo Galeota noto nella storia delle baronie come dispotico, prepotente e tiranno. I soldati della provincia al suo fianco lo abbandonarono perchè trattati troppo rigidamente. Questa circostanza fu favorevole agli Aragonesi. Alfonso di Aragona Duca di Calabria intervenne costringendo Galeota a lasciare le molte terre occupate e a fuggire sopra una galea in Sicilia con tutta la sua famiglia. Dopo di che il Duca Alfonso di Calabria concesse il feudo alla casa Monacus che lo detenne per circa due secoli, cioè oltre l'anno 1621 come dimostrano le sigle e la data: "G.M.C.S.1621" scolpite sulla trave in granito sostenuta da due colonnine di stessa pietra situate ai lati della balaustra di una cisterna per l'acqua di riserva entro le mura di cinta di Monasterace.